W 1946 roku Hirokazu z listem polecającym od swojego nauczyciela udaje się do Tokio, aby rozpocząć naukę u O`Sensei. Wówczas nie było łatwo dostać się na jego treningi. Morihei po wojnie był mocno zaangażowany w odbudowę aikido i dużo podróżował po Japonii. Stąd też Hirokazu na pierwsze lekcje trafił do zastępującego go w dojo Kisshomaru Ueshiba. Z tamtego okresu krąży anegdota. Otóż pierwsza lekcja został zapamiętana głęboko w pamięci Hirokazu. Niefortunnie trafił on na lekcję nikyo. Podziw Hirokazu dla skuteczności techniki był ogromny. Entu­zjazm ostudziły jednak bolące przez parę dni nadgarstki i brak możliwości utrzymania w dłoni pałeczek do ryżu. Treningi i życie w powojennym Tokio nie były łatwe. Żeby móc żyć i płacić za treningi aikido Hirokazu musiał ciężko pracować fizycznie m. in. rozładowując towary z ciężarówek lub przeno­sząc skrzynie z rybami. Relacje z Ueshibą również nie należały do łatwych. Charyzma O`Sensei czasami odbierała mu ochotę do treningów. Po dziewięciu latach spędzonych w Tokio w 1954 roku Hirokazu postanowił wrócić do rodzinnej Osaki. Głównym powodem decyzji o opuszczeniu stolicy była perspektywa konty­nuowania rodzinnego interesu oraz założenia własnego dojo. Mimo wielu problemów życia codziennego pobyt w Tokio Hirokazu mógł zaliczyć do udanych, bo zaowocował on licznymi kontaktami z uchi deshi. Mimo opuszczenia stolicy, wizyty w Hombu były na stałe wpisane w jego kalendarz. Oprócz Tokio Hirokazu odwiedzał również Iwama nie tylko aby doskonalić aikido, ale również żeby oddać się medytacji oraz pomóc w uprawach rol­niczych. Wizyty w Iwama zaowocowały przyjaźnią z Morihiro Saito. Hirokazu zbierał olbrzymie doświadczenie u boku Morihei Ueshiby. Najczęściej towarzyszył i asystował O`Sensei podczas jego nauk w Tokio i Iwama. Był stałym uke w technikach w bronią. Stąd też zapewne dzisiaj w jego metodzie dużo więcej niż u innych mistrzów aikido ćwiczone są techniki aikijo i aikiken. Pierwszy rok pobytu w Osace zakończył się małżeństwem z Kiyoe. Tu również nawiązał znajomość z Seiseki Abe, u którego doskonalił się w sztuce shodo. W 1957 roku Hirokazu otwiera dojo, które oficjanie zostało uznane za siedzibę Aikikai w Osace. Od tego czasu zupełnie poświęcił się studiowaniu aikido. Odbywał częste podróże z O`Sensei, a gdy był na miejscu w Osace prowadził za­jęcia w swoim dojo. Sporadycznie zdarzało się, że uczył również w dojo szkoły daito ryu. Dziesięć dni w miesiącu w dojo Osaka było zarezerwowane dla O`Sensei. Dla porównania Morihei Ueshiba w tamtym okresie uczył w Hombu Dojo znacznie mniej. Zdarzało się, że były to zaledwie 2-5 dni w miesiącu. Hirokazu szkolił również policję oraz studentów na kilku uniwersytetach, głównie w Osace i Kobe. Wówczas w sumie wizytował ponad trzy­dzieści dojo. Było to możliwe dzięki jego pasji do motocykli, a także pilotowania samolotów. Hirokazu po drogach Japonii poruszał się głównie motocyklem. Jeździł między Kobe, Kito, Osaka (w rejonie Kansai) oraz Iwama, Shingu i Tokio. Jeździł szybko i dynamicznie, co było przyczyną kilku wypadków zarówno w Japonii jak i później w Europie, z których na szczęście wyszedł bez większego szwanku. W latach pięćdziesiątych aikido rozprzestrzeniło się poza gra­nice Japonii. Rozpoczęły się podróże Hirokazu po świecie. W 1959 roku Kobayashi odwiedził Hawaje, Australię oraz obie Ameryki. W 1961 roku, z powodu śmierci ojca, nie doszedł do skutku wspólny wyjazd Hirokazu z O`Sensei na Hawaje. W 1964 roku Kobayashi wybrał się w pierwszą podróż do Europy na staż w Szwajcarii. Kolejne seminarium treningowe odbyło się w Holandii. Zaanga­żowanie Hirokazu w propagowanie aikido poza granicami Japonii wpłynęły na jego szybką promocję w stopniach mistrzowskich. Stopień 1 dan zdobył w 1954 roku mając za sobą osiem lat praktyki aikido. Tytuł shihana otrzymał w 1962 roku po szesnastu latach treningu. W porównaniu do innych mistrzów Kobayashi również dość wcześnie uhonorowany został stopniem 8 dan. Stało się to w 1964 roku, gdy wówczas miał 35 lat i 18 lat doświadczeń na tatami. Biorąc pod uwagę tylko doświadczenie w aikido jest to dość szybka ścieżka promocji. Należy pamiętać jednak, że wcześniej zanim Hirokazu rozpoczął treningi u Ueshiby miał już za sobą kilka lat praktyki i spory bagaż doświadczeń wyniesiony z karate, judo i kendo. Kobayashi sympatyzował z kilkoma mistrzami m. in. z Morihiro Saito, Nobuyoshi Tamura, Tadashi Abe, Kishomaru Ueshiba, Koichi Tohei i Kenji Tomiki. Każdy z nich miał swój niepowtarzalny styl. Hirokazu nigdy nie był zwolennikiem podziałów w aikido. Zależało mu na tym, aby aikido rozwijało się bez względu na szkołę i pocho­dzenie stylu. W 1969 roku zaprosił swojego przyjaciela Kenji Tomiki do Osaki, aby przeprowadził on szkolenia dla studentów uniwersy­teckich. Wymiana doświadczeń zaowocowała między innymi wpro­wadzeniem przez Hirokazu do swojego aikido elementu randori. Pod koniec lat sześćdziesiątych najwyższą pozycję w hierarchii uczniów O`Sensei mieli: Koichi Tohei, Kenji Tomiki i Gozo Shioda oraz syn Kisshomaru. Już wtedy, każdy z nich miał duży autory­tet i rzeszę oddanych uczniów. W ostatnich latach życia O`Sensei zapragnął przywrócenia jedności w aikido, zjednoczenia organiza­cyjnego opartego na wymianie doświadczeń, współpracy i braku podziałów. Kobayashi miał pośredniczyć w zacieraniu podziałów. Niestety nie udało mu się tego zrealizować. Mimo starań Hirokazu o zjednoczenie współpraca między czołowymi mistrzami miała charakter wyłącznie umowy słownej. Na domiar złego między Kisshomaru i Tohei doszło do konfliktu, którego efektem było to, że każdy z mistrzów poszedł własną drogą. Hirokazu, choć był zwolennikiem zjednoczenia, ostatecznie również musiał wycofać się z Hombu Dojo. Wrócił do Osaki i tam kontynuował swoje nauki w ramach organizacji Bu Iku Kai. Hirokazu wychowany według tradycyjnej giri długo był lojalny względem swojej macierzystej organizacji Aikikai. Jednym z dowodów na to, że nie był skłó­cony z Hombu Dojo jest fakt, że mimo swojej niezależności stale utrzymywał kontakt z wiodącymi mistrzami z Aikikai. Między innymi jeszcze długo po śmierci O`Sensei Kobayashi nominował na stopnie mistrzowskie (certyfikowane przez Aikikai) ludzi z Europy oraz odprowadzał składki i opłaty egzaminacyjne do Hombu Dojo.  W 1997 roku stan zdrowia Hirokazu bardzo mocno pogorszył się. Lekarze stwierdzili u niego powikłania wynikające z wrodzonej wady serca i zły stan układu odpornościowego. Kobayashi wiedząc, że wkrótce odejdzie napisał list pożegnalny, który odczytywany był w kilku dojo. Mistrz zmarł 28 sierpnia 1998 roku.  Hirokazu Kobayashi prowadził treningi i propagował aikido właściwie na całym świecie, m. in. w obu Amerykach, Australii, Europie i Afryce. Wizyty Kobayashiego na starym kontynencie zaowocowały powstaniem licznych ośrodków m.in.: we Włoszech, Francji, Niemczech, Portugalii, Belgii, Holandii, Hiszpanii, Szwaj­carii i Polsce. Poza Europą najsilniejsze ośrodki znajdują się w: Japonii, Nowej Zelandii, Indiach, Panamie i Kolumbii.